宣伝 技術記事投稿サイトのQiitaに記事書きました． ROS2(ROS dashing)で『SLAM入門』のLittleSLAMを動かすラッパーを書いたので、その説明です． Qiita記事 qiita.com 結果 コード置き場 github.com

目次 目次 はじめに 予備知識 論文 概要 スライド おわりに 参考にした資料 論文と実装で変更された点 はじめに こんにちは．ササキ(@saitosasaki)です． 私は以前Google Cartographer(OSS中でおそらく一番性能の良いグラフベースSLAM）の論文を読んだことが…

目次 目次 はじめに 論文 先行研究 手法 1 ライダーオドメトリ部 2. マッピング部 工夫 実験結果 今後の展望 感想 はじめに こんにちは．ササキ(@saitosasaki)です． twitterに論文のまとめを書いたんですけど,ブログにも上げときます。ブログではtwitterと…

はじめに 概要 バンドル調整に基づくＳＬＡＭの問題点 提案手法 本文 序論 従来のBA(Bandle Adjustment) SLAM bundle adjustment (BA) formulation 提案手法 L-INFINITY SLAM rotation averaging formulation アルゴリズム詳細 A. Estimating relative motio…

はじめに 違い gmapping Cartographer Cartographerの何が良くないのか まとめ 追記(重要) 参考資料 本文を書く際に参考にしたもの 論文&ソースを理解する際に参考にしたもの 関連記事 はじめに こんにちは．ササキ(@saitosasaki)です． レーザSLAMのSOTA(St…

目次 目次 はじめに 問題 主にIMU・オドメトリに関する問題 誤ったループ閉じ込みのせいで地図が歪む問題 レーザースキャナに関する問題 はじめに Google Cartographerのパラメータチューニングに関するIssuesをまとめました． github.com ちなみに公式ドキ…

目次 目次 はじめに 資料 書籍 記事 スライド PDF オンライン授業 ROS実装のある有名なOSSまとめ まとめ表 gmapping LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time) Google Cartographer Autowareのndt mapping hdl_graph_slam BLAM(Berkeley Localization …

はじめに 実行フロー 1. デモデータのダウンロード 2. bagファイルの切り取り 3. bagファイルからbag.pbstreamファイルを作る 4. bagとbag.pbgstreamファイルからpcdファイルを作る 5. 自己位置推定 結果 参考にしたもの 関連記事 はじめに こんにちは．ササ…

目次 目次 はじめに 編集したところ 1.レーザースキャンの型の設定 2.IMUの設定 実行 できた地図 参考にしたもの 関連記事 はじめに こんにちは．ササキ(@saitosasaki)です． 今回は二次元のCartographer_rosをレーザのみで動かし、地図を作りました。 Carto…