論文
目次 目次 はじめに 予備知識 論文 概要 スライド おわりに 参考にした資料 論文と実装で変更された点 はじめに こんにちは.ササキ(@saitosasaki)です. 私は以前Google Cartographer(OSS中でおそらく一番性能の良いグラフベースSLAM)の論文を読んだことが…
目次 目次 はじめに UKF(Unscented Kalman Filter)について カルマンフィルタの派生形についてのまとめ 論文 概要 Standard UKF(SUKF)による通常の状態推定 Robust Adaptive Unscented Kalman Filter(RAUKF) シミュレーション結果 未知のノイズのある環境下…
目次 目次 はじめに 論文 先行研究 手法 1 ライダーオドメトリ部 2. マッピング部 工夫 実験結果 今後の展望 感想 はじめに こんにちは.ササキ(@saitosasaki)です. twitterに論文のまとめを書いたんですけど,ブログにも上げときます。ブログではtwitterと…
はじめに 概要 バンドル調整に基づくSLAMの問題点 提案手法 本文 序論 従来のBA(Bandle Adjustment) SLAM bundle adjustment (BA) formulation 提案手法 L-INFINITY SLAM rotation averaging formulation アルゴリズム詳細 A. Estimating relative motio…