ssk tech blog

自律移動ロボットの話を書きます

ROS

ROS2(ROS dashing)で『SLAM入門』のLittleSLAMのラッパーを書いた

宣伝 技術記事投稿サイトのQiitaに記事書きました. ROS2(ROS dashing)で『SLAM入門』のLittleSLAMを動かすラッパーを書いたので、その説明です. Qiita記事 qiita.com 結果 コード置き場 github.com

ROS dashingでROS勉強会のROS2チュートリアル

目次 目次 はじめに コード置き場 環境 トラブルシューティング 問題1:rclcpp_register_node_pluginsコマンド 問題2:create_subscription関数 問題3:メッセージをpublishする際の警告 結果 はじめに ROS dashingが今までのROS2と比べてLTS(Long Time Supp…

Google Cartographerとgmappingの比較

はじめに 違い gmapping Cartographer Cartographerの何が良くないのか まとめ 追記(重要) 参考資料 本文を書く際に参考にしたもの 論文&ソースを理解する際に参考にしたもの 関連記事 はじめに こんにちは.ササキ(@saitosasaki)です. レーザSLAMのSOTA(St…

LiDAR-SLAM資料まとめ

目次 目次 はじめに 資料 書籍 記事 スライド PDF オンライン授業 ROS実装のある有名なOSSまとめ まとめ表 gmapping LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time) Google Cartographer Autowareのndt mapping hdl_graph_slam BLAM(Berkeley Localization …

Arduinoを用いてIMUで姿勢推定 on ROS

初めに IMU選定 -InvenSense社のIMU- 勉強資料 すること ArduinoからIMUデータをpublishする 姿勢推定 比較 参考にしたもの コード置き場 初めに こんにちは.ササキ(@saitosasaki)です. ROSにおいてIMUから姿勢推定できるようにしました. IMUの値を読み取…

Google Cartographerで作った地図でmcl_3dlによる自己位置推定

はじめに 実行フロー 1. デモデータのダウンロード 2. bagファイルの切り取り 3. bagファイルからbag.pbstreamファイルを作る 4. bagとbag.pbgstreamファイルからpcdファイルを作る 5. 自己位置推定 結果 参考にしたもの 関連記事 はじめに こんにちは.ササ…

2DレーザーのみでGoogle Cartographer ros

目次 目次 はじめに 編集したところ 1.レーザースキャンの型の設定 2.IMUの設定 実行 できた地図 参考にしたもの 関連記事 はじめに こんにちは.ササキ(@saitosasaki)です. 今回は二次元のCartographer_rosをレーザのみで動かし、地図を作りました。 Carto…