ROS
宣伝 技術記事投稿サイトのQiitaに記事書きました. ROS2(ROS dashing)で『SLAM入門』のLittleSLAMを動かすラッパーを書いたので、その説明です. Qiita記事 qiita.com 結果 コード置き場 github.com
目次 目次 はじめに コード置き場 環境 トラブルシューティング 問題1:rclcpp_register_node_pluginsコマンド 問題2:create_subscription関数 問題3:メッセージをpublishする際の警告 結果 はじめに ROS dashingが今までのROS2と比べてLTS(Long Time Supp…
はじめに 違い gmapping Cartographer Cartographerの何が良くないのか まとめ 追記(重要) 参考資料 本文を書く際に参考にしたもの 論文&ソースを理解する際に参考にしたもの 関連記事 はじめに こんにちは.ササキ(@saitosasaki)です. レーザSLAMのSOTA(St…
目次 目次 はじめに 資料 書籍 記事 スライド PDF オンライン授業 ROS実装のある有名なOSSまとめ まとめ表 gmapping LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time) Google Cartographer Autowareのndt mapping hdl_graph_slam BLAM(Berkeley Localization …
初めに IMU選定 -InvenSense社のIMU- 勉強資料 すること ArduinoからIMUデータをpublishする 姿勢推定 比較 参考にしたもの コード置き場 初めに こんにちは.ササキ(@saitosasaki)です. ROSにおいてIMUから姿勢推定できるようにしました. IMUの値を読み取…
はじめに 実行フロー 1. デモデータのダウンロード 2. bagファイルの切り取り 3. bagファイルからbag.pbstreamファイルを作る 4. bagとbag.pbgstreamファイルからpcdファイルを作る 5. 自己位置推定 結果 参考にしたもの 関連記事 はじめに こんにちは.ササ…
目次 目次 はじめに 編集したところ 1.レーザースキャンの型の設定 2.IMUの設定 実行 できた地図 参考にしたもの 関連記事 はじめに こんにちは.ササキ(@saitosasaki)です. 今回は二次元のCartographer_rosをレーザのみで動かし、地図を作りました。 Carto…