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自律移動ロボットの話を書きます

2019-05-01から1ヶ月間の記事一覧

【論文】Google Cartographerの論文【ICRA2016】

目次 目次 はじめに 予備知識 論文 概要 スライド おわりに 参考にした資料 論文と実装で変更された点 はじめに こんにちは.ササキ(@saitosasaki)です. 私は以前Google Cartographer(OSS中でおそらく一番性能の良いグラフベースSLAM)の論文を読んだことが…

【論文】Unscented Kalman Filterのパラメータを逐次的にチューニングする論文を読む【2018】

目次 目次 はじめに UKF(Unscented Kalman Filter)について カルマンフィルタの派生形についてのまとめ 論文 概要 Standard UKF(SUKF)による通常の状態推定 Robust Adaptive Unscented Kalman Filter(RAUKF) シミュレーション結果 未知のノイズのある環境下…